MOSAIC: 장기간 조작 계획을 위한 혁신적인 기술 등장!

이스라엘 연구진이 개발한 MOSAIC 프레임워크는 장기간 조작 계획(Long-Horizon Manipulation Planning) 분야의 혁신적인 기술입니다. 미리 정의된 기술을 활용하여 복잡한 작업을 효율적으로 해결하며, 시뮬레이션과 실제 로봇 조작에서 효과를 입증했습니다. 이는 더욱 지능적이고 자율적인 로봇 시대를 앞당길 획기적인 성과입니다.

로봇의 숙련된 손길: MOSAIC 프레임워크가 가져올 미래

로봇이 복잡한 작업을 스스로 계획하고 수행하는 시대가 성큼 다가왔습니다. 이스라엘의 연구진 Itamar Mishani, Yorai Shaoul, Maxim Likhachev가 개발한 MOSAIC 프레임워크가 바로 그 핵심입니다. MOSAIC은 장기간에 걸친 조작 계획(Long-Horizon Manipulation Planning) 분야의 난제를 해결하기 위한 획기적인 기술로, 미리 정의된 다양한 기술(Skills)을 활용하여 로봇의 행동을 제어합니다.

기존의 로봇 계획 시스템은 종종 복잡한 상징적 세계 표현에 의존하여, 특정 작업이나 도메인에 대한 깊은 지식을 필요로 했습니다. 하지만 MOSAIC은 이러한 한계를 극복합니다. 간단하고 쉽게 학습 가능한 기술들 (예: 밀기, 잡기) 을 사용하여, 미리 보지 못한 작업에도 일반화할 수 있도록 설계되었기 때문입니다.

MOSAIC의 핵심은 두 가지 유형의 기술에 있습니다.

• 생성기(Generators): 실행 가능한 궤적과 세계 구성을 계산합니다.
• 연결기(Connectors): 경계값 문제를 해결하여 독립적으로 생성된 기술 궤적들을 연결하여 전체 작업 완료를 위한 진행을 가능하게 합니다.

특히 MOSAIC은 기존 방식과는 달리, 미리 정의된 시작 또는 목표 상태에서 기술을 점진적으로 발견하는 패러다임에서 벗어났습니다. 이는 탐색 범위를 크게 제한하는 요소였는데, MOSAIC은 기술이 본질적으로 효과적인 영역에 계획 노력을 집중함으로써 이 문제를 해결했습니다. 이는 마치 사람이 문제 해결에 효율적인 방법을 직관적으로 찾아나가는 것과 유사합니다.

MOSAIC은 시뮬레이션과 실제 로봇 조작 작업 모두에서 효과를 입증했습니다. 생성 확산 모델, 동작 계획 알고리즘, 조작 관련 특수 모델 등 다양한 기술을 통합하여 복잡한 장기간 계획 문제를 해결하는 능력을 보여주었습니다. (https://skill-mosaic.github.io 에서 데모와 예시를 확인할 수 있습니다.)

MOSAIC의 등장은 로봇 공학과 AI 분야에 혁신적인 변화를 가져올 것으로 기대됩니다. 더욱 복잡하고 다양한 작업을 수행하는 지능형 로봇 시대가 더욱 가까워졌음을 의미합니다. 향후 MOSAIC이 어떻게 발전하고 다양한 분야에 적용될지 귀추가 주목됩니다.